FDLG-R-3装配机器人简要说明

一、 系统介绍：

    竞赛选用的装配机器人为 3 自由度抓取、装配设备。X、Z 及C 轴均采取步进电机驱动（带编码器   反馈），每根轴的运动均通过步进电机控制器、步进电机以及相应的电驱动或气驱动元件控制执行。

              CMMS-ST 步进电机控制器是全数字式伺服定位控制器，用于两相混合式步进电机控制。

二、 应掌握相关知识点：

1.       FCT（Festo Configuration Tool）软件的使用

Ø         伺服轴的硬件组态（包括控制器的类型、电机型号、执行器类型）

Ø         伺服轴工差、速度等参数设置

Ø         电机运动速度及加速度设置

Ø         伺服轴基准点运行方式及参数设置

Ø         闭环参数设定

Ø         电机电流调整

Ø         位置列表的编写

2.       西门子PLC编程软件STEP7使用

Ø         PLC硬件组态

Ø         编写程序（可根据个人编程习惯编写OB块、FB块、FC块等）

Ø         下载及调试

三、 根据组委会题目要求进行设备程序调试

1.       使用预先编制的PLC程序队伍需要完成以下工作：

Ø         PLC程序现场下载并调试

Ø         FCT程序编写、参数设置并下载调试

2.       使用组委会提供的PLC程序队伍需要完成以下工作：

Ø         FCT程序编写、参数设置并下载调试

FDLG-R-3装配机器人简要操作说明

一、 软件安装
1、 安装硬件要求：

安装Windows 2000/xp Professional操作系统的电脑

2、 安装Net frame 1.1软件；
3、 安装USB转换到RS232端口的通讯电缆驱动程序；
4、 安装FCT软件；
5、 在控制面板选择区域和语言选项，将区域选项和高级选项的语言均改为英语，点击确定，重启计算机；
6、 安装Step 7软件。

二、 接通气路
1.连接设备与压缩机；
2.接通压缩机的电源；
3.打开压缩机；
4.调整工作台上的气源，使压力表指针指向6bar。

三、 连接电路
1. 接通设备的电源；
2. 调整控制面板上最右端的红色主电源按钮为竖直状态，即打开主电源；
3. 调整控制柜左下方的空气开关向上打到ON状态。

四、 打开FCT软件，下载FCT应用程序到各轴控制器

五、 打开STEP7软件，下载STEP7应用程序到PLC

六、 设备操作步骤

1.观察PLC的“RUN”指示灯常亮时，设备启动完成；
2. 确认PLC自动/手动旋钮在自动模式；
3. 按下急停按钮，待控制器使能信号切断，且3个控制器Ready灯变绿后，释放急停按钮，
   如果Ready灯没有反应，请使用FCT软件对控制器下传程序；
4. 按下复位按钮，轴控制器的使能信号依次接通后，设备按照Z、C、X顺序回参考点；
5. 复位完成后，启动灯亮；
6. 按下启动按钮设备按程序编写的流程运行。

注：设备使用功能及详细操作步骤参见FDLG-R-3装配机器人使用手册。

公司的网页已经更新，相关手册的下载地址是：