本文是对《2009年全国大学生工程训练综合能力竞赛命题》（以下简称《命题》）的补充说明，文中内容与原《命题》内容冲突之处，以本文为准。

 

1、 进入装配现场后，领取吊环，将吊环与阀芯装配好。

2、在裁判的监督下，完成阀芯与阀体孔的贯通验证，验证操作要求手工将阀芯推入阀体孔，并顺利通过。完成此过程后再进入机器人装配环节；若此过程不能完成则不允许进入机器人装配环节。

3、机器人装配环节中，竞赛组委会提供一面两销定位板和压紧机构供选择，由选手自愿选择是否使用其一或全部。

4、机器人装配环节中，机器人必须完成下列9个规定动作：

①    手爪从参考点出发，移动超过 100mm 距离（过程中可变速）。

②    下降（过程中可变速），抓起阀芯。

③    上升高度超过阀体不少于 15mm 、转动阀芯并平移超过 400mm 距离（阀芯转动角度要求大于60度，三个动作可分别完成，也可联动，过程中可变速）。

④    对准阀体孔，下降将阀芯装入阀体孔（过程中可变速）。

⑤    松开阀芯，手爪上升超过 100mm ，停留不少于4秒。

⑥    下降，（过程中可变速），抓住阀芯。

⑦    将阀芯从阀体孔中拉出，上升高度超过阀体不少于 15mm （过程中可变速）。

⑧    将阀芯送回到原放置位置（过程中可变速）。

⑨    放下阀芯，手爪回到参考点（过程中可变速）。

5、机器人装配时，选手可以预先编制Siemens PLC Step7装配程序，下载到现场所用的机器人的PLC中，但所编制的程序必须能够完成上述的规定动作，然后，按照现场阀芯与阀体的实际位置，调试机器人的装配动作，直至完成装配。对没有预先编制Siemens PLC Step7装配程序并下载到PLC中进行装配或不想使用自编程序的参赛队，选手可以使用竞赛组委会提供的通用装配程序（此程序可以完成上述规定动作），按照现场阀芯与阀体的实际位置，调试机器人的装配动作，直至完成装配。

6、使用预先编制Siemens PLC Step7装配程序的选手，进入赛场后，应向裁判提出申请，在裁判监督下，删除标准程序，装入自编的Siemens PLC Step7装配程序，下载到PLC后。开始装配竞赛，对使用自编Siemens PLC Step7装配程序，并下载到PLC运行的参赛队，给予首次调试时间计时减5分钟、最终装配计时乘系数0.9的鼓励。若调试不成功，可申请使用标准程序，但按照首次装配不成功情况处理。

7、装配考核步骤仍按照《命题》公布的步骤，如果首次装配不成功，可以申请增加5分钟的附加调试时间，再次装配考核，但记录的时间需乘系数1.5。若再次装配不成功，可申请再增加5分钟的附加调试时间，到时后，再次进行装配考核，但记录的时间需乘系数2.0。

8、每队最多有三次装配机会，对于三次都没有完成前4个规定动作的参赛队，本项判为不成功，不得分。对于三次都无法完成全部规定的9个动作，但至少有一次可完成超过4个规定动作的参赛队，可视为完成装配，总装配时间按三次中完成规定动作最多的时间计算，但每少完成1个动作，总装配时间记录加1分钟。

9、评分公式按《命题》公布执行。

 

 全国大学生工程训练综合能力竞赛委员会秘书处

2009 年9月28日